天眼查App顯示，11月1日，騰訊科技(深圳)有限公司申請的“確定雙輪行駛系統(tǒng)的行駛軌跡的方法以及雙輪行駛系統(tǒng)”專利公布。專利摘要顯示，雙輪行駛系統(tǒng)包括前把轉(zhuǎn)向組件和后輪驅(qū)動組件，方法包括：基于雙輪行駛系統(tǒng)的起始位置和目標(biāo)位置，確定候選軌跡集合，對于候選軌跡中的每個軌跡，確定雙輪行駛系統(tǒng)的跟蹤約束條件，以及雙輪行駛系統(tǒng)行駛過程中保持動態(tài)平衡的平衡約束條件，以及基于平衡約束條件和跟蹤約束條件，確定雙輪行駛系統(tǒng)是否能夠沿候選軌跡平穩(wěn)地從起始位置行駛至目標(biāo)位置。